#include<iostream>
#include<list>
#include<string>
#include<vector>
#include<math.h>

using namespace std;

int jump;
int endx;
int endy;
struct vertex{
    int x;
    int y;
}end;
list<vertex> remainList;
bool haspath;

void findPath(vertex nowLoc){
    vector<vertex> canGo;

    list<vertex>::iterator pos = remainList.begin();

    double x=0;
    double y=0;
    for(pos; pos!=remainList.end();){
        x=pos->x;
        y=pos->y;
        //temp는 현재위치에서 대상 돌과의 거리
        double temp = sqrt(pow((double)nowLoc.x-x,2)+pow((double)nowLoc.y-y,2));


        //점프 가능한 거리면 현재위치에서 방문할 수 있는 돌, canGo리스트에 삽입
        if(temp<=jump){         
        //갈수 있는 돌이 목표지점이면 true
            if(x==endx&&y==endy){   
             haspath=true;
             return;
            }
            //현재 위치에서 방문할수 있는 돌입력 후
            //두 번 방문 하지 않기 위해 리스트에서 제거
            canGo.push_back(*pos);
            pos=remainList.erase(pos);
        }else{
            pos++;
        }
    }

    if(canGo.size()==0){
        return;
    }
    //갈 수 잇는 돌들을 모두 방문해 본다
    for(int i=0; i<canGo.size(); i++){
        if(haspath==true)
            return;
        nowLoc = canGo[i];
        findPath(nowLoc);
    }

}


int main(){

    int cases;
    cin>>cases;
    string *result = new string[cases];

    for(int i=0; i<cases; i++){
        haspath=false;
        //점프 거리 입력
        cin>>jump;

        //시작점 입력
        vertex start;
        cin>>start.x;
        cin>>start.y;
        //끝점 입력
        vertex end;
        cin>>end.x;
        cin>>end.y;
        endx=end.x;
        endy=end.y;
        //돌 개수
        int vertexnum;
        cin>>vertexnum;
        //돌 좌표 입력

        for(int j=0; j<vertexnum; j++){
            vertex t;
            cin>>t.x;
            cin>>t.y;
            remainList.push_back(t);
        }
        remainList.push_back(end);
        findPath(start);
        if(haspath==true){
            result[i]="YES";
        }else{
            result[i]="NO";
        }

    }//for cases 끝
    //결과 출력
    for(int i=0; i<cases; i++){
        cout<<result[i]<<endl;
    }

}//main 끝