#include <iostream>
#include <math.h>
#include <stdlib.h>
#define MAX_N 120

using namespace std;

int arr[MAX_N][2];
int visit[MAX_N];
int dNode[MAX_N][MAX_N];
int gNode[MAX_N][MAX_N];
int J = 0;
int N = 0;
bool isVisit = false;
void DFS(int startNode){
    visit[startNode] = 1;
    int i=0;
    while(gNode[startNode][i] != 0){
        if(!visit[gNode[startNode][i]]){
            DFS(gNode[startNode][i]);
        }
        i++;
    }
    if(visit[N+2]) isVisit = true;
}


void push(int iNode, int jNode){
    int i=0;
    while(gNode[iNode][i] != 0){
        i++;
    }
    gNode[iNode][i] = jNode;
}

void makeGraph(){
    //gNode에다가 연결된 점을 다 넣어보자.
    for(int i=1; i<=N+2; i++){
        for(int j=1; j<=N+2; j++){
            if(dNode[i][j] > 0){
                //i에 해당하는 노드에 연결고리노드 j를 달자
                //하지만 이때 주의할 점은 값이 이미 있다면 그 다음 노드에 넣자.
                push(i,j);
            }
        }
    }
}


void calculate(){
    //dNode의 이차원 배열에 노드와 노드 사이의 거리를 나타내보자
    //자기자신은 모두다 0으로 셋업시키기
    for(int i=1; i<=N+2; i++) dNode[i][i] = 0;

    //노드와 노드 사이의 거리를 측정하기
    for(int i=1; i<=N+2; i++){
        for(int j=1; j<=N+2; j++){
            // i노드에서 j노드까지 가는 거리를 저장한다.
            // dNode[i][j], arr[i]의 [0][1] x,y   arr[j]의 [0][1] x,y
            // 만약 거리가 J를 넘어서게 된다면 0으로 바꾸기
            //그리고 i>j 인경우에만 계산하면 됩니다. (어차피 중복계산이니까)
            if(j>i){
                int sX,sY,tX,tY;
                sX = arr[i][0];
                sY = arr[i][1];
                tX = arr[j][0];
                tY = arr[j][1];
                int x = abs(sX-tX);
                int y = abs(sY-tY);
                int distance = x*x + y*y;
                if(J>=sqrt((double)distance))
                    dNode[i][j] = distance;
            }
        }
    }

}

void init(){
    for(int i=0; i<MAX_N; i++){
        arr[i][0] = 0;
        arr[i][1] = 0;
        visit[i] = 0;
    }
    for(int i=0; i<MAX_N; i++){
        for(int j=0; j<MAX_N; j++){
            dNode[i][j] = 0;
            gNode[i][j] = 0;
        }
    }
    N=0;
    J=0;
    isVisit = false;
}

int main(int argc, char** argv)
{
    int test_case;
    int T;

    cin >> T;
    for(test_case = 0; test_case < T; test_case++)
    {
        //J 1000, N 100

        int x1, x2, y1, y2;


        init();

        cin>>J>>x1>>y1>>x2>>y2>>N;
        //처음과 끝 노드 설정
        arr[1][0] = x1;
        arr[1][1] = y1;
        arr[N+2][0] = x2;
        arr[N+2][1] = y2;
        //중간에 위치한 노드의 설정
        for(int i=2; i<=N+1; i++){
            int tX, tY;
            cin>>tX>>tY;
            arr[i][0] = tX, arr[i][1] = tY;
        }

        //각 노드사이의 거리를 이차원 배열로 나타내기
        calculate();

        //노드에 대한 그래프를 만들기
        makeGraph();

        //그래프를 DFS로 탐색, 단 방문한 노드에 대해서는 방문하지 않기.
        //탐색 중 마지막 노드 N+2 노드를 방문하면 가능함, DFS로 다 찾아봤는데 
        //못찾았따면 NO
        DFS(1);
        if(isVisit) cout<<"YES"<<endl;
        else cout<<"NO"<<endl;
    }

    return 0;
}